著名的關原之戰結束一年後，出雲的巫女伊佐那海（佐藤利奈 配音）遭刺客追殺。逃亡至信州境內時，她得到伊賀忍者霧隱才藏（小野大輔 配音）的救助。見識過才藏強大的實力後，那海拜托他保護自己前去尋找上田城真田忍軍的領袖真田幸村（森川智之 配音）。霧隱才藏與甲賀忍者的高手猿飛佐助（柿原徹也 配音）不打不相識，最終一同效力於一方霸主幸村。忌憚於真田的實力，離奪取天下只有咫尺之遙的德川家康漸次逼近。而海野六郎（神谷浩史 配音）、弁丸(望月六郎 配音）、安娜塔西雅（淺川悠 配音）等勇士相繼雲集到上田城。 天下大勢亂局未定，真田十勇士將憑借一身本領奔走，書寫他們的傳奇……
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